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Intro ......

 

전달함수 유도, PI, I, 유량, 블록선도 표시) MATLAB을 사용해 게인값 변화에 따라 P, 압력, D, D 제어기의 특성 미분 제어기(D 제어기) 오차가 변하는 비율에 따라서 비례하는 제어 비례적분미분 제어기 (PID제어기) 오버슈트 감소 잔류편차 제거 비례미분 제어기(PD 제어기) 응답의 속응성 개선과 -잔류 편차 감소 제어기 비례적분 제어기(PI 제어기) - 정상상태의 오차를 감소 비례 제어기(P 제어기) 오차에 비례하는 제어 적분 제어기(I 제어기) 오차의 크기와 편차가 발생하고 있는 시간에 둘러싸인 면적에 비례 8 스프링 - 댐퍼 9 3.1 P, PID 응답 특성 MATLAB을 통해 각 제어시스템의 응답을 시각적으로 관찰 및 비교 PID제어기의 최적 게인값 도출 4 P, 회전, 속도 등을 제어 일상생활의 대부분 중요성 제어공학의 90%이상 6 2.제어공학 업로드 PID control제어 업로드 DownLoad ???? 자료문서 (압축파일)..pptx [제어공학] PID control[제어].001:2] M 〓 1; b 〓 10; K 〓 20; num 〓 [1]; den 〓 [M b k]; sys 〓 tf(num ......

 

 

Index & Contents

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???? 자료문서 (압축파일).zip

 

 

 

PID control

 

 

 

1

 

목 차

개요 및 간략 소개

P, I, D 제어기의 특성

스프링-댐퍼의 전달함수 유도 및 블록선도 작성

각 제어기의 전달 함수 유도 및 MATLAB작성

각 제어기의 응답특성 비교

고찰 및 느낌점

2

 

개 요

3

 

1. 개 요

기계 제어시스템 분석

(수학적 모델링, 전달함수 유도, 블록선도 표시)

MATLAB을 사용해 게인값 변화에 따라 P, I, D, PI, PD, PID 응답 특성

MATLAB을 통해 각 제어시스템의 응답을 시각적으로 관찰 및 비교

PID제어기의 최적 게인값 도출

4

 

P, I, D 제어기의 특성

5

 

2.1 P, I, D 제어기의 중요성

기준 전압을 유지

온도, 압력, 유량, 회전, 속도 등을 제어

일상생활의 대부분

중요성

 

제어공학의 90%이상

 

6

 

2.2 제어시스템에서 중요한 용어

제어량

시간

 

목표값

overshoot

목표값 도달 시간

정상상태의 오차

7

 

2.3 P, I, D 제어기의 특성

미분 제어기(D 제어기)

오차가 변하는 비율에

따라서 비례하는 제어

비례적분미분 제어기

(PID제어기)

오버슈트 감소

잔류편차 제거

비례미분 제어기(PD 제어기)

응답의 속응성 개선과

-잔류 편차 감소

제어기

비례적분 제어기(PI 제어기)

- 정상상태의 오차를 감소

비례 제어기(P 제어기)

오차에 비례하는 제어

적분 제어기(I 제어기)

오차의 크기와 편차가

발생하고 있는 시간에

둘러싸인 면적에 비례

8

 

스프링 - 댐퍼

9

 

3.1 스프링-댐퍼의 전달함수 유도

 

외력 (F) 〓 1N

b 〓 10Ns/m

K 〓 20N/m

M 〓 1kg

X(s)

10

 

3.1 스프링-댐퍼의

b 〓 10Ns/m

K 〓 20N/m

M 〓 1kg

 

블록선도 작성

 

11

 

3.2 MATLAB 작성

t 〓 [0:0.001:2]

M 〓 1;

b 〓 10;

K 〓 20;

num 〓 [1];

den 〓 [M b k];

sys 〓 tf(num,den);

step(sys,t)

grid

이 시스템으로는 목표값 1에 전혀 도달 할 수 없다는 것을 알 수 있다!!

따라서 PID제어기를 이용해서 목표값에 도달하도록 해보자!!

 

전달함수 분자

 

전달함수 분모

12

 

각 제어기 전달함수 유도

13

 

 

4.1 P 제어기 (전달함수 유도)

G(s)

 

E(s)

B(s)

+

-

입력 : F(s)

출력 : X(s)

14

 

 

…(생략)

 

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제어공학 업로드 PID control제어 업로드 DownLoad NZ .1 P, I, D 제어기의 중요성 기준 전압을 유지 온도, 압력, 유량, 회전, 속도 등을 제어 일상생활의 대부분 중요성 제어공학의 90%이상 6 2. 제어공학 업로드 PID control제어 업로드 DownLoad NZ .제어공학 업로드 PID control제어 업로드 DownLoad ???? 자료문서 (압축파일).2 제어시스템에서 중요한 용어 제어량 시간 목표값 overshoot 목표값 도달 시간 정상상태의 오차 7 2.1 P, I, D 제어기의 중요성 기준 전압을 유지 온도, 압력, 유량, 회전, 속도 등을 제어 일상생활의 대부분 중요성 제어공학의 90%이상 6 2. 제어공학 업로드 PID control제어 업로드 DownLoad NZ . 개 요 기계 제어시스템 분석 (수학적 모델링, 전달함수 유도, 블록선도 표시) MATLAB을 사용해 게인값 변화에 따라 P, I, D, PI, PD, PID 응답 특성 MATLAB을 통해 각 제어시스템의 응답을 시각적으로 관찰 및 비교 PID제어기의 최적 게인값 도출 4 P, I, D 제어기의 특성 5 2.pptx.1 스프링-댐퍼의 전달함수 유도 외력 (F) 〓 1N b 〓 10Ns/m K 〓 20N/m M 〓 1kg X(s) 10 3.1 P 제어기 (전달함수 유도) G(s) E(s) B(s) + - 입력 : F(s) 출력 : X(s) 14 …(생략) [제어공학] PID control[제어].pptx [제어공학] PID control[제어]. ip PID control 1 목 차 개요 및 간략 소개 P, I, D 제어기의 특성 스프링-댐퍼의 전달함수 유도 및 블록선도 작성 각 제어기의 전달 함수 유도 및 MATLAB작성 각 제어기의 응답특성 비교 고찰 및 느낌점 2 개 요 3 1.pptx [제어공학] PID control[제어].pptx [제어공학] PID control[제어].제어공학 업로드 PID control제어 업로드 DownLoad NZ .1 스프링-댐퍼의 전달함수 유도 외력 (F) 〓 1N b 〓 10Ns/m K 〓 20N/m M 〓 1kg X(s) 10 3.3 P, I, D 제어기의 특성 미분 제어기(D 제어기) 오차가 변하는 비율에 따라서 비례하는 제어 비례적분미분 제어기 (PID제어기) 오버슈트 감소 잔류편차 제거 비례미분 제어기(PD 제어기) 응답의 속응성 개선과 -잔류 편차 감소 제어기 비례적분 제어기(PI 제어기) - 정상상태의 오차를 감소 비례 제어기(P 제어기) 오차에 비례하는 제어 적분 제어기(I 제어기) 오차의 크기와 편차가 발생하고 있는 시간에 둘러싸인 면적에 비례 8 스프링 - 댐퍼 9 3.pptx [제어공학] PID control[제어]. 제어공학 업로드 PID control제어 업로드 DownLoad NZ .pptx [제어공학] PID control[제어].pptx [제어공학] PID control[제어].2 제어시스템에서 중요한 용어 제어량 시간 목표값 overshoot 목표값 도달 시간 정상상태의 오차 7 2.1 P 제어기 (전달함수 유도) G(s) E(s) B(s) + - 입력 : F(s) 출력 : X(s) 14 …(생략) [제어공학] PID control[제어]. 제어공학 업로드 PID control제어 업로드 DownLoad NZ .pptx [제어공학] PID control[제어].2 MATLAB 작성 t 〓 [0:0.pptx [제어공학] PID control[제어].001:2] M 〓 1; b 〓 10; K 〓 20; num 〓 [1]; den 〓 [M b k]; sys 〓 tf(num,den); step(sys,t) grid 이 시스템으로는 목표값 1에 전혀 도달 할 수 없다는 것을 알 수 있다!! 따라서 PID제어기를 이용해서 목표값에 도달하도록 해보자!! 전달함수 분자 전달함수 분모 12 각 제어기 전달함수 유도 13 4.pptx [제어공학] PID control[제어]. 제어공학 업로드 PID control제어 업로드 DownLoad NZ .pptx [제어공학] PID control[제어]. 제어공학 업로드 PID control제어 업로드 DownLoad NZ .3 P, I, D 제어기의 특성 미분 제어기(D 제어기) 오차가 변하는 비율에 따라서 비례하는 제어 비례적분미분 제어기 (PID제어기) 오버슈트 감소 잔류편차 제거 비례미분 제어기(PD 제어기) 응답의 속응성 개선과 -잔류 편차 감소 제어기 비례적분 제어기(PI 제어기) - 정상상태의 오차를 감소 비례 제어기(P 제어기) 오차에 비례하는 제어 적분 제어기(I 제어기) 오차의 크기와 편차가 발생하고 있는 시간에 둘러싸인 면적에 비례 8 스프링 - 댐퍼 9 3.pptx [제어공학] PID control[제어]. 제어공학 업로드 PID control제어 업로드 DownLoad NZ . 제어공학 업로드 PID control제어 업로드 DownLoad NZ . 제어공학 업로드 PID control제어 업로드 DownLoad NZ . 제어공학 업로드 PID control제어 업로드 DownLoad NZ ..1 스프링-댐퍼의 b 〓 10Ns/m K 〓 20N/m M 〓 1kg 블록선도 작성 11 3.2 MATLAB 작성 t 〓 [0:0.pptx.pptx [제어공학] PID control[제어. 개 요 기계 제어시스템 분석 (수학적 모델링, 전달함수 유도, 블록선도 표시) MATLAB을 사용해 게인값 변화에 따라 P, I, D, PI, PD, PID 응답 특성 MATLAB을 통해 각 제어시스템의 응답을 시각적으로 관찰 및 비교 PID제어기의 최적 게인값 도출 4 P, I, D 제어기의 특성 5 2.pptx [제어공학] PID control[제어].pptx [제어공학] PID control[제어]...pptx [제어공학] PID control[제어 ip PID control 1 목 차 개요 및 간략 소개 P, I, D 제어기의 특성 스프링-댐퍼의 전달함수 유도 및 블록선도 작성 각 제어기의 전달 함수 유도 및 MATLAB작성 각 제어기의 응답특성 비교 고찰 및 느낌점 2 개 요 3 1.pptx [제어공학] PID control[제어].1 스프링-댐퍼의 b 〓 10Ns/m K 〓 20N/m M 〓 1kg 블록선도 작성 11 3.001:2] M 〓 1; b 〓 10; K 〓 20; num 〓 [1]; den 〓 [M b k]; sys 〓 tf(num,den); step(sys,t) grid 이 시스템으로는 목표값 1에 전혀 도달 할 수 없다는 것을 알 수 있다!! 따라서 PID제어기를 이용해서 목표값에 도달하도록 해보자!! 전달함수 분자 전달함수 분모 12 각 제어기 전달함수 유도 13 4.제어공학 업로드 PID control제어 업로드 DownLoad ???? 자료문서 (압축파일.